Tricoptero casero no se eleva impreso en 3D

[Zero13]

proyecto Tricoptero casero impreso en 3D Ayuda, Hola a todos!,

Estoy en un proyecto con un Tricoptero casero, casi todo impreso en 3D y me encuentro con el problema que no se eleva, gira e incluso el motor/servo de cola cuando intento elevar.. se inclina hacia la izquierda, con lo que gira más.

Alguna idea del problema?, os paso detalle de configuración, motores, etc.

* Software: INAV Navigator 2.4.1
* Controladora: SPRAcing F3
* Motores DYS 1806 2300kvs
* Variadores: 12A
* Servo: SG90
* Bateria: 3S 1500mA
* Helices 5 pulgadas 3 palas

Las helices y su rotación está segun INAV para este modelo, todas girando a izquierda (antihorario).
Los motores (3) comprobados que giran segun el esquema de INAV para este modelo (antihorario).
Ajustada Acelerometro, Compass y Barometro.
Motores sincronizados desde la pestaña de motores (potenciometro arriba, conectar bateria, bajar potenciometro, etc...)

Agradezo cualquier ayuda!


Adjunto un video...
https://vimeo.com/399840920

[fjbf98]

Una pregunta, el proyecto es por cuestión de estudios o por hacer algo?.
También, que emisora utilizas?.

Las cosas impares son muy dificil de controlar, cuando se tiene experiencia en volar y configurar drones, pues parece que va la cosa mejor, el intentar hacer cosas mas dificiles todavía.

Veo que todas las hélices estan puestas en sentido antihorario y el servo intenta controlar el timón, hacia la izquierda, con lo que sigue dando mas vueltas.

Los motores tienen que girar hacia la izquierda con esas hélices.

Primero tiene que dejar de dar vuelta sobre su eje.
Segundo tienes que ver cuanto pesa.

Invierte el servo y prueba haber si contraresta el giro( o si utilizas la palanca del mando(YAW) en vez de dar hacia la derecha, dale hacia la izquierda antes de invertir nada(Sin despegar)). No se despega como si fuera un dron de carreras, hazlo mas suave.

Y graba en horizontal.

Un saludo

[Zero13]

Hola, gracias por responder!

Lo he construido por inquietud, ya que siempre he estado con quadricopteros y tenia el material y medios para construirlo (Impresion 3D).
La emisora es una Flysky FS-I6X.
Ya revisé los trimmers en la emisora y el ajuste está correcto.

El peso del Dron con batería (3S 1500mA) es de 470 grs.

Ya probé a invertir con el YAW el servo o contrarestar que se va hacia la izquierda tirando yo hacia la derecha, pero sigue girando y si consigo elevarlo un pelin con toque de gas.. es girando igualmente.

Por un momento pensaba que podria ser que el Servo no estuviera centrado en su punto inicial y si fuera por eso hacia la izquierda, pero en parado.. controlo el servo y si lo muevo.. al soltar el stick se pone en su posicion centrada.

[Zero13]

Adjunto nuevo video donde muestro como giro el servo en parado y vuelve a su posicion e intentarlo despues de elevar.. sin exito

https://vimeo.com/400177190

Si te fijas.. cuando empiezo a dar gas muy despacio, manteniendo el stick de gas recto y subiendo hacia arriba.. ya se ve como empieza el servo a girar a la izquierda

El problema no será de ajuste del servo? otra cosa está clara ese giro perpetuo, en un primero momento pensaba que podria ser cosa del acelerometro/giroscopio que no estuviera ajustado, pero lo está.

Alguna idea?

[fjbf98]

Creo que no me entendiste bien, ya que haces lo mismo que el video anterior, cuando se pone a girar mueves el servo de cola hacia la dirección del giro para ayudarlo a que gire mas.

Si tu giras la cola hacia la misma dirección que el dron gira sobre su eje aún girará mas hacia esa dirección.

Cuando haces un tricoptero que los tres motores giran hacia el mismo sitio, suele girar sobre su eje, ya que no hay nada que lo contrarrecte, solamente girando la cola hacia el lado contrario para ayudar a hacer esa corrección.

No hace falta que lo pongas a volar, simplemente desde el suelo tienes que corregir el giro, en el áire se puede dar un piñazo y mandar todo al traste.

La imagen que te puse en es de tu controladora, es de ardupilot donde el tricoptero de la derecha, gira en sentido contrario para contrarrectar entre ambos motores del morro, como te dice el texto, no hay que cambiar nada del código del tricoptero.

Nada, ves practicando y así te diviertes.

Un saludo

[Zero13]

Si que te entendí con lo de contrarestar girando al contrario con el stick segun se inclina el servo, no?.. ya lo hice.. pero no hace mucho caso, si contrarestas pero cuesta mucho de mantener el punto sin pasarte al contrario.

Captura.png (60.07 KiB) Visto 9867 veces

Por otro lado entiendo que me recomiendas cambiar tanto el giro del motor delantero derecho como la helice (girando a la derecha).. Si ??

Gracias!!!

[Pablofpv]

Una duda, en el segundo 20 del video se ve como el servo se inclina a la izquierda ¿ese movimiento lo haces tú con el stick de la emisora o se inclina solo?

[Zero13]

Una duda, en el segundo 20 del video se ve como el servo se inclina a la izquierda ¿ese movimiento lo haces tú con el stick de la emisora o se inclina solo?

Hola Pablofpv, se inclina solo.. es lo que no entiendo a causa de que lo hace.

[fjbf98]

Por eso te dije que invirtieras el servo, ya que cuando rectifica la controladora, lo hace al revés.

Solo tienes que irle dando gas muy suave y miras lo que te hace el dron y sacas tus propias conclusiones. La palanca del Yaw siempre en vertical sin tocarla solo el acelerador.

https://www.youtube.com/watch?v=yhxOuVIW5is

Yo me comí mucho el coco con el bicoptero y no tengo ganas de complicame con el tricoptero.

Un saludo

[Zero13]

Buenas.. he conseguido avanzar, ya no gira el servo sin sentido hacia la izquierda.
El problema era que la configuración del Servo5 en el S7 se le aplicaba la configuración de YAW Estabilizado, lo he cambiado a un logico ROLL Estabilizado y ahora ya no gira y casi levanta, aunque sigue girando sin inclinarse el servo.

Alguna idea porque puede girar sobre si mismo?, acelerometro ajustando 100 veces, incluso he desactivado el sensor del compass.

Gracias!

Lo haré volar estabilizado!