Buenas, estoy haciendo mi propia controladora de vuelo

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Buenas, mi nombre es Arturo, soy estudiante de ingeniería electrónica y me apasiona mucho el mundo de los drones, anteriormente había hecho un drene con Arduino pero nada del código lo había hecho yo y prácticamente todo había sido copy paste, así que ahora he decidido hacer cada parte de la programación del vuelo con mi propia mano, la controladora de vuelo con su control PID va a estar hecha tanto en el micro ESP32 como en la STM32 NUCLEO F401RE.

Justo en estos momentos estoy trabajando en la lectura correcta del acelerómetro que llevara el dron por medio de la comunicación I2C.

Cualquier inquietud o sugerencia me la pueden comentar por favor

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Saludos a todos, espero pueda ayudar acá también de la mejor forma