Buenos días vengahombreya.
Puedes sincronizar los motores para empezar y después poner los modos de vuelo.
https://www.forodedrones.com/viewtopic.php?t=4110
Modo de vuelo manual en Betaflight
ACRO:
No hay asistencia alguna en el vuelo, salvo los giroscopios. Es decir, no se auto nivela el quad si sueltas los mandos, se queda con la inclinación que tenga. Actualmente vuelo así en FPV porque me permite un control total sobre el comportamiento del cacharro. El vuelo es más dificil si no tienes experiencia, pero una vez que lo controlas ya no quieres volar en otros modos, sobre todo si haces FPV.
Este es el modo por defecto si no activas ningún otro modo. Es importante que tu quad despegue completamente vertical (o lo más posible) en este modo. Debes trimar la radio con los botones de trimado de la misma para conseguirlo. Es importante esto para luego poder trimar en modo ACC y te nivele en modo ANGLE a la perfección.
Este es el modo para probar los motores ya que no tienes ninguna ayuda de la controladora y no falsea acelerar/desacelerar los motores.
Otros modos de vuelo:
ANGLE (antiguamente se llamaba LEVEL):
Es un vuelo asistido, y se apoya en el uso de giroscopios y acelerómetros. Si sueltas los mandos el quad se nivela solo. Ojo, no quiere decir que se quede estático en el aire por sí solo, simplemente se pone completamente horizontal. Debes trimar ACC con los sticks para que se almacene en la memoria de la crius. Si no sabes lo que es o como se hace dímelo y esta tarde te envío un correo explicando como.
Cuando no hace nada de viento, brisa cero, el quad casi se queda en el sitio. Si hace algo de aire, lo más mínimo, se lo lleva el viento. Es muy importante tener bien equilibrado los pesos en el quad, pero sobre todo importantísimo haber trimado bien el acc un día sin aire.
Aquí es importante tener bien configurado los PIDS del LEVEL, en especial la P. Si subes la P corrige más y nivela antes, pero puede meter muchas vibraciones. Si bajas la P quitas vibraciones y corrige con más suavidad, pero pierdes estabilidad, es decir, nivela el quad pero como sin brusquedad por lo que si hace viento se te puede desplazar bastantes metros. En principio los pid por defecto te deben ir bien. Yo tan solo he bajado el level un punto y medio, que ya es mucho.
El modo ANGLE es muy restrictivo, es decir, vas a estar luchando con los mandos contra él. Es muy útil al principio de empezar a volar porque te asiste a nivelarlo soltando el stick del pith y roll. Pero cuando empieces a volar bien te darás cuenta que luchas más contra las restricciones. Entonces será hora de pasar al modo HORIZON.
HORIZON:
Es una mezcla entre ACRO y ANGLE. Cuando estás accionando los sticks se comporta como el acro, pero si sueltas el stick derecho (pitch, roll) pasa a modo ANGLE. La transición es progresiva y suave, sin brusquedades.
HEADFREE:
Este modo lo incluyeron en una versión posterior y luego lo quitaron, pero creo que andan otra vez tratando de incluirlo. La verdad es que como no lo uso ni tengo interés en usarlo, no me he fijado en la configuración de los aux si está o no. En el EZ-GUI de Android creo recordar que está, porque intenta compatibilizar con varias versiones de Multiwii.
Básicamente este modo consiste en tener el quad girando sobre su propio eje Y, de modo que no hay un atrás, delante, izquierda, derecha en él. Si das pitch vas hacia el frente esté donde esté la cabeza del quad, lo mismo si es hacia atrás, izda. o derecha. No sé para que podría servir.
BARO:
"Mantiene la altitud". Lo entrecomillo porque no es muy preciso que digamos, te va a oscilar arriba a bajo siempre, hombre no mucho, pero algo sí. Sobre todo porque le afectan mucho los cambios de presión al barómetro, así que te recomiendo que tapes la crius por arriba con un trozo de goma espuma. Yo le tengo puesto un trozo bien ancho que cubre toda la placa, excepto los pines y conectores. De paso evitas que se ensucie de polvo, etc...
Dejando el stick del gas en el centro (aproximadamente) mantendrá la altitud. Si lo bajas lijeramente bajará a una velocidad más o menos constante y si lo subes idem. Intentar despegar y aterrizar con el baro activado puede ser complicado, así que desactívalo antes de aterrizar.
MAG:
Mantiene la dirección, es decir, que una vez activado, ni el viento ni nada debe hacerle cambiar la dirección hacia la que apunte la cabeza. Es necesario configurar en el código fuente la declinación magnética (creo que en el gui también lo han introducido la configuración de la declinación magnética, o lo van a introducir pronto, yo hasta ahora lo he configurado en el config.h).
Es importantísimo que los cables de alimentación de los variadores, y ellos mismos, no pasen por debajo de la placa. Yo la tengo elevada ligeramente y he sacado un poco los variadores de debajo del frame. Además los cables los he reorganizado.
Y muy importante calibrar bien el magnetómetro. Esta tarde te busco un vídeo para que veas como se hace bien.
GPS HOLD:
Mantiene la posición del quad en un punto, incluso si hace viento. Se basa en el uso el GPS, giroscopios y acelerómetros y magnetometro. Cuando no hay viento se queda clavado literalmente, aunque es normal algunas oscilaciones leves, pues los datos gps suelen variar constantemente. Si hace viento, estás volando y casi detienes el quad usando los sticks, al activar este modo el quad se inclinará algo y se desplazará como consecuencia del viento, pero seguidamente empezará a luchar contra el viento y alcanzará la posición justamente en el punto que lo activaste.
Las primeras veces te asustarás, así que te recomiendo que no lo hagas a baja altitud, ponte en torno a 15 metros.* Si ves que el quad oscila mucho, y entiende por mucho muchos metros, 15, 20, 30 metros... e incluso ves que se lo lleva el viento definitivamente, es porque el magnetómetro no está bien calibrado o le están afectando interferencias de la electrónica (te lo he explicado antes).
Es muy importante, pero que muy importante, que no despegues hasta que no te cerciores de que tienes al menos 6* satélites. Lo sabrás por los parpadeos del led amarilla de la cirus (búscate la documentación en la wiki donde lo explican), o bien podrás comprobarlo en las gafas FPV si usas el clon del MinimOSD con el codigo fuente de KV Team, o bien en el EZ-GUI con el android.
Insisto, no vueles hasta no cerciorarte de que tienes posición GPS y al menos 6 satélites.
No aterrices ni despegues en modo GPS HOME, evitarás chocar con algún objeto, o incluso cortarte la yugular.
Si vuelas a toda pastilla y activas GPS HOME te vas a llevar un susto del 15. El quad va a tirar para atrás de golpe* un montón de metros, porque quiere irse al punto donde lo activaste, así que antes de activarlo ve reduciendo velocidad casi hasta pararlo. No funciona como la naza que vas soltando stick y se va frenando hasta que se para del todo y ahí mismo se queda. No, este es cabezón y regresa al sitio donde se activó.
GPS HOME:
La vuelta acasa, simplemente. Todo lo que te he explicado en GPS HOME es aplicable aquí.
Tiene unos cuantos parámetros de configuración en el código y en los PID, pero no los toques pues suelen ir bien por defecto. Cuando lo activas el quad se gira sobre si mismo buscánte a tí, que estás en el punto de donde despegó. Por motivo de ese giro, no hagas un retorno a casa estando volando cerca del suelo, porque el giro dará lugar a que pierda algo de altitud y podría chocar contra el suelo (o contra la copa de un arbol si sobrevolabas uno).
Al entrar en este modo el viento también le hará desplazarse hacia donde no debe, pero en pocos segundos empezará a luchar y enfilará el punto de despegue. Y lo hará con más o menos velocidad dependiendo de donde le venga el viento, pero volver vuelve seguro.
Al alcanzar el punto de despegue se girará sobre si mismo apuntando la cabeza en la misma dirección que cuando depegó.
El GPS HOME configurado con la funcionalidad de failsafe de un receptor FrSky es un salva-quads muy, pero que muy útil. Estos días he tenido un problema con la antena del tx, que se había desoldado el cable y si no llega a ser por eso habría perdido el quad como 10 veces.
CONFIGURAR LOS AUX:
Antes de configurar los aux, recuerda trimar la emisora para que despegue en modo acro verticalmente. No hace falta que lo levantes mucho, con metro y medio sobra para ver que sube vertical.
Cómo estás empezando, lo suyo es volar por defecto en modos ANGLE + MAG. Así que para el AUX1 (por ejemplo), activa las tres casillas (low, midle y high). Esto hará que siempre tengas asistencia para nivelar el quad y mantener la dirección cuando los sticks de la emisora están en el centro.
En el AUX2 pon únicamente el BARO (casillas midle y high activadas).
En el AUX3 configura GPS HOLD + ANGLE + BARO* (casillas midel y high). Por sí solo el GPS HOLD mantiene el nivel, pero a mí me gusta asegurar. Y el baro activado te permitirá mantener la altitud conjuntamente.
Los AUX1, AUX2 y AUX3 que sean interruptores, no potenciómetros.
En el AUX4 configura el GPS HOME + ANGLE + BARO (casillas midel y high). Aquí un potenciómetro también vale.
Esto es todo en plan exagerado, para no cometer errores. En cuanto domines el tema pasaras a HORIZON por defecto seguro. Y harás alguna combinación de modos en los AUX menos restrictivas.
Al aux con el GPS HOLD + BARO + MAG yo lo llamo el "botón del pánico"
Un saludo