Hola cinthiola, yo utilizo el mismo firmware que tu, ya que si no, no podría decirte los fallos que yo he encontrado(YMFC-LA de Joop Brokking ).
Cuando ves los videos de YMFC-LA, parece que todo es un sueño de lo bien que vuela, pero en esto de los drones, hay muchas dificultades, como por ejemplo, haber volado antes drones ya que no es tan fácil, hay que tener mucha práctica, pero lo principal, es que tengas en cuenta, las pegas que yo encontré:
No se sincronizan los ESC sobre todo 3 y 4, yo al final los cambié por ESC 30/35A OPTOS BHL_S32 1200 y ningún problema, con ellos se quitaron las sincronizaciones del 3 y 4.
Otra pega era la emisora que según que circunstancias, no marcaba 1500 PWM, entonces ni arrancaba, ni paraba si lo había arrancado antes. Solución, cargar bien las baterías para que no hubiera esa diferencia y poner el complemento de la palanca del acelerador, para que se quede siempre en el centro como la otra palanca(Pitch y Roll), así, siempre marca el centro 1500 PWM.
Si no quieres cambiar los ESC mira de ajustarlos fuera del dron,
https://www.youtube.com/watch?v=_hWNmKF-gDs&t=26s
Si no tienes impresora 3D, tendrás que hacerlo a mano con poliestireno expandido(Porespan) y colocar el Arduino y el MPU-6050 en la pieza que fabriques, también te puedo mandar el archivo STL para fabricarlo.
La batería la coloqué en medio de la estructura del dron, para equilibrar pesos.
No se que mas contarte, al final volará bien, seguro.
Un saludo
