Primer vuelo accidentado un dron F450 modo loiter

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ivanuski9
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Primer vuelo accidentado un dron F450 modo loiter

Mensaje por ivanuski9 » Septiembre 9th, 2020, 4:20 pm

Hola,

Me llamo Iván y soy nuevo en esto de los drones. Me he construido un dron F450 con un kit. El caso es que el primer vuelo a terminado con el dron roto. Os cuento lo que pasó, porque todavía no entiendo que hice mal.

Primero levante el dron y lo mantuve a 4-5 metros durante 1 minuto he intenté bajarlo. Al bajarlo no elegí un terreno muy plano y volcó. No había daño en las hélices y lo volví armar. En el segundo intento, lo levante y puse el modo loiter. El dron empezó ha irse hacia la derecha a toda velocidad (entrada en pánico :o ), puse el modo estabilizado pero el sol de frente no me permitía ver el dron. Tras pocos segundos puse el modo land y el dron cayó a plomo. No tengo claro si se quitó una hélice o el modo loiter y land no funcionaron. Alguna idea de lo que pudo pasar? Os adjunto los ficheros de log y una foto (no me dejó finalmente, os lo envío a quien quiera)

Un saludo,
Iván.

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fjbf98
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Re: Primer vuelo accidentado

Mensaje por fjbf98 » Septiembre 10th, 2020, 2:09 am

Cuando le accionas "LAND", se paran los motores y va directo a tierra, esta opción la tienes que evaluar, ya que o prefieres que se vaya a china sin recuperar nada "RTL" o recoger los restos "LAND".

Siempre he aconsejado empezar a volar el STABILICE o ALT HOLD, ya que el piloto no tiene ninguna ayuda de la electrónica y cuando se es ducho en pilotaje ya puedes cambiar a LOITER pero teniendo en cuenta siempre que tienes que esperar 1 minuto antes de armar el dron para que coja los satélites aunque no vueles en LOITER y si tienes un incidente, tienes que volver a esperar ese minuto para lo mismo antes de armar.

Dinos si la controladora es APM o PIXHAWK.

Lo de LOITER y volverse loco es que el dron está mal ajustado.

Los archivos es facil, te das de alta por ejemplo en MEGA y los depositas allí y pones el enlace aquí y así lo vemos y te podemos decir algo.

Un saludo

ivanuski9
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Re: Primer vuelo accidentado

Mensaje por ivanuski9 » Septiembre 10th, 2020, 3:28 am

La controladora es una AMP 2.8. Y la versión del firmware es la última soportada 3.2.1. En principio el dron tenía 7 satélites cuando sucedió el incidente y parecía tener buena cobertura GPS.

Lo que no he entendido es si LAND aterriza el dron por tí o apaga los motores. Pensé que era la primera opción por eso lo accioné.

https://navipi.ddns.net:8081/s/nxzAZZ7sENHowGb
https://navipi.ddns.net:8081/s/Fj8xk6apqSbDct7

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fjbf98
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Re: Primer vuelo accidentado un dron F450 modo loiter

Mensaje por fjbf98 » Septiembre 10th, 2020, 12:42 pm

Que bien te ha quedado el dron despues del castañazo.

Al grano, la APM 2.8 es un coñazo de controladora, por que?, pues por que suelen llevar brujula la controladora y cuando se configuran dos brújulas suele ir fatal(Ambas tienen que estar configuradas muy bien), lo mejor es poner una sola, la del GPS.

El hdop lo tenías a 2.7 con 7 satélite(Una birria) estando donde estabas en mitad del campo, tenías que tener 14 por lo menos y el hdop menor de 2.

Bueno, como tendrás que montar otro dron, cuando lo tengas, te enviaré el archivo de *.param del quadcoptero para que puedas volarlo bien.

Lo de LAND ya sabes como funciona.

Mas se perdió en la guerra, arriba el ánimo compañero.

Un saludo

ivanuski9
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Re: Primer vuelo accidentado un dron F450 modo loiter

Mensaje por ivanuski9 » Septiembre 10th, 2020, 3:11 pm

Me sigue quedando la duda del modo LAND después de lo que dijiste. No entiendo porque apagó motores. Si me puedes mandar el fichero de parámetros puedo ir trasteando con la controladora y entendiendo todos los parámetros.

Muchas gracias por la ayuda.

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fjbf98
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Re: Primer vuelo accidentado un dron F450 modo loiter

Mensaje por fjbf98 » Septiembre 11th, 2020, 1:52 am

Copias todo y lo pegas en el bloc de notas, le pones el nombre que quieras con la extensión PARAM.

#NOTE: 07/06/2018 16:11:14 Frame :
ACRO_BAL_PITCH,1
ACRO_BAL_ROLL,1
ACRO_RP_P,4.5
ACRO_TRAINER,2
ACRO_YAW_P,4.5
AHRS_COMP_BETA,0.1
AHRS_GPS_DELAY,2
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.1
AHRS_TRIM_X,0.001983408
AHRS_TRIM_Y,-0.02114077
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.1
ANGLE_MAX,3500
ANGLE_RATE_MAX,18000
ARMING_CHECK,1
BATT_AMP_OFFSET,0
BATT_AMP_PERVOLT,17
BATT_CAPACITY,3300
BATT_CURR_PIN,-1
BATT_MONITOR,0
BATT_VOLT_MULT,10.1
BATT_VOLT_PIN,-1
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,0
CH8_OPT,0
CIRCLE_RADIUS,10
CIRCLE_RATE,20
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,0
COMPASS_MOT_Y,0
COMPASS_MOT_Z,0
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_OFS_X,-110.7576
COMPASS_OFS_Y,170.8399
COMPASS_OFS_Z,-19.59097
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,100
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2
FENCE_RADIUS,150
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,0
FLTMODE2,0
FLTMODE3,0
FLTMODE4,6
FLTMODE5,0
FLTMODE6,13
FRAME,1
FS_BATT_ENABLE,1
FS_BATT_MAH,0
FS_BATT_VOLTAGE,111
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,1
FS_THR_ENABLE,1
FS_THR_VALUE,975
GND_ALT_OFFSET,0
GPS_HDOP_GOOD,200
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
HLD_LAT_I,0
HLD_LAT_IMAX,0
HLD_LAT_P,1
HLD_LON_I,0
HLD_LON_IMAX,0
HLD_LON_P,1
INAV_TC_XY,2.5
INAV_TC_Z,5
INS_ACCOFFS_X,-0.1472781
INS_ACCOFFS_Y,-0.05709953
INS_ACCOFFS_Z,0.4113731
INS_ACCSCAL_X,1.00144
INS_ACCSCAL_Y,1.001651
INS_ACCSCAL_Z,0.9867149
INS_GYROFFS_X,0.01595132
INS_GYROFFS_Y,-0.05306608
INS_GYROFFS_Z,-0.009629864
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,88
LAND_SPEED,50
LED_MODE,9
LOG_BITMASK,830
LOITER_LAT_D,0
LOITER_LAT_I,0.5
LOITER_LAT_IMAX,400
LOITER_LAT_P,1
LOITER_LON_D,0
LOITER_LON_I,0.5
LOITER_LON_IMAX,400
LOITER_LON_P,1
MAG_ENABLE,1
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
MOT_SPIN_ARMED,1
MOT_TCRV_ENABLE,1
MOT_TCRV_MAXPCT,93
MOT_TCRV_MIDPCT,52
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PILOT_VELZ_MAX,250
RATE_PIT_D,0.004
RATE_PIT_I,0.1
RATE_PIT_IMAX,500
RATE_PIT_P,0.15
RATE_RLL_D,0.004
RATE_RLL_I,0.1
RATE_RLL_IMAX,500
RATE_RLL_P,0.15
RATE_YAW_D,0
RATE_YAW_I,0.02
RATE_YAW_IMAX,800
RATE_YAW_P,0.2
RC_SPEED,490
RC1_DZ,30
RC1_MAX,2014
RC1_MIN,989
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1495
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,0
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,0
RC2_DZ,30
RC2_MAX,2015
RC2_MIN,990
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1502
RC3_DZ,30
RC3_MAX,2015
RC3_MIN,990
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1506
RC4_DZ,40
RC4_MAX,2015
RC4_MIN,990
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1508
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1507
RC5_MIN,1502
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1502
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1571
RC6_MIN,1566
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1570
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1853
RC7_MIN,1850
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1851
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1499
RC8_MIN,1498
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1499
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RSSI_PIN,-1
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,5000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,0
SONAR_ENABLE,0
SONAR_GAIN,0.8
SONAR_TYPE,0
SR0_EXT_STAT,2
SR0_EXTRA1,4
SR0_EXTRA2,4
SR0_EXTRA3,2
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,2
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXT_STAT,2
SR1_EXTRA1,2
SR1_EXTRA2,2
SR1_EXTRA3,2
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,2
SR1_RAW_CTRL,2
SR1_RAW_SENS,2
SR1_RC_CHAN,2
STB_PIT_I,0
STB_PIT_IMAX,0
STB_PIT_P,4.5
STB_RLL_I,0
STB_RLL_IMAX,0
STB_RLL_P,4.5
STB_YAW_I,0
STB_YAW_IMAX,0
STB_YAW_P,4.5
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0
THR_ACCEL_I,1.3056
THR_ACCEL_IMAX,500
THR_ACCEL_P,0.6528
THR_ALT_I,0
THR_ALT_IMAX,300
THR_ALT_P,1
THR_MAX,1000
THR_MID,500
THR_MIN,130
THR_RATE_D,0
THR_RATE_I,0
THR_RATE_IMAX,300
THR_RATE_P,6
TRIM_THROTTLE,475
TUNE,0
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,0
WP_INDEX,0
WP_YAW_BEHAVIOR,2
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,500
WPNAV_SPEED_DN,150
WPNAV_SPEED_UP,250

Si quieres que el RTL sea agresivo y rápido, pon estos valores:

WPNAV_ACCEL,500
WPNAV_LOIT_SPEED,2000
WPNAV_RADIUS,1000
WPNAV_SPEED,2000
WPNAV_SPEED_DN,500
WPNAV_SPEED_UP,1000


Un saludo

ivanuski9
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Re: Primer vuelo accidentado un dron F450 modo loiter

Mensaje por ivanuski9 » Septiembre 11th, 2020, 5:24 am

Muchas gracias por la información para intentar entenderlo compararé con lo que tengo ahora y iré preguntado porque pones ciertos valores:
  • COMPASS_EXTERNAL => tú lo pones a 0 para usar el compas interno. Según lo que me dijiste es mejor usar el externo porque tiene menos interferencias. Yo tengo puesto 1 que es el externo. Pero hay otro valor que es 2 para forzar el uso del compass externo. Crees que es mejor?
  • COMPASS_ORIENT => yo al configurar el compass externo tengo que especificar la orientación. Tengo puesto 8 (Roll180) aquí tengo dudas de si esto es correcto. Lo comprobaré.
  • FENCE_RADIUS => lo pones a 150. Esto significa que si el dron se aleja de un radio de 150 metros ejecuta un RTL?
  • GPS_HDOP_GOOD => este parámetro tú me lo pasaste a 200 y yo lo tenía a 230. Esto hace que si pones un modo que use GPS no te deje si ese valor no es menor a 200?
  • GPS_TYPE => yo tengo este parámetro a 1 (AUTO) y tú no lo tienes. Sería mejor ponerlo a 2 (uBlox) que es GPS que tengo uBlox 7M?
  • GPS_NAVFILTER => este parámetro tampoco lo tenías en tu lista y yo sí. No entiendo para qué es?
  • RATE_PIT_IMAX, RATE_RLL_IMAX y RATE_YAW_IMAX => yo lo tengo a 1000 en todos los casos. Para que son estos parámetros, no encontré documentación

Hay alguna diferencia más por ejemplo con RC1_MAX, RC1_MIN y RC1_TRIM pero entiendo que es parte de la calibración de la emisora por ejemplo y esos valores entiendo que difieren en cada dron.

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fjbf98
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Re: Primer vuelo accidentado un dron F450 modo loiter

Mensaje por fjbf98 » Septiembre 11th, 2020, 11:05 am

Compass_External: Cuando la controladora detecta 2 compass, el externo lo pone como 1

Compass_Orient: Cuando el compass Externo viene girado, hay que darle la vuelta electrónicamente ROLL 180 y si no viene girado, hay que ponerlo a 0, esto se deduce facilmente en la pantalla principal de MissionPlanner si el dron está normal(cielo arriba, tierra abajo) o el dron está girado(cielo abajo, tierra arriba), también tienes que poner el dron hacia el Norte y girar hacia el Este, si gira al Oeste está cambiado.

Fence_Radius: Puedes poner el valor que mas te guste, este solo es para decirle al dron que si se aleja hará un RTL o LAND.

GPS_Hdop_GOOD:Es el nivel de ruido que admite la controladora del GPS, cuando no recibes satélites, está a 100.00, cuando recibías 7 satélites estabas a 2.7 y si recibes 14 se pondrá a menos de 2.00 de forma que si pierdes 2 satélites aún te quedan 12, mientras que si tienes 7 y pierdes 2 te quedas fuera del límite que son 6.

GPS_TYPE: Es lo mismo auto que el ublock, la controladora saca el mismo resultado. Yo utilizo el M8N.

GPS_NAVFILTER:Define para el receptor GPS (cuando se configura automáticamente, consulte GPS_AUTO_CONFIG ) el modelo de plataforma dinámica que el receptor GPS debe utilizar en los cálculos de posición. Se utiliza para chips uBlox.

Valores:

0: Portátil - Dispositivos portátiles - Sistemas móviles con baja aceleración. Adecuado para la mayoría de situaciones. Tipo de validación de datos: Altitud y Velocidad. Cambio esperado de posición: promedio. Parámetros de límite:
altura máxima - 12000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 310 m / s
velocidad vertical máxima - 50 m / s
2: Estacionario : sistemas con dinámica de movimiento cero y prácticamente sin movimiento. Tipo de validación de datos: Altitud y Velocidad. Cambio de posición esperado: pequeño. Parámetros de límite:
altura máxima - 9000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 10 m / s
velocidad vertical máxima - 6 m / s
3: Peatón : sistemas en movimiento con baja aceleración y velocidad. Tipo de validación de datos: Altitud y Velocidad. Cambio de posición esperado: pequeño. Parámetros de límite:
altura máxima - 9000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 30 m / s
velocidad vertical máxima - 20 m / s
4: Automotriz : recomendado para sistemas en movimiento como un automóvil de pasajeros con baja aceleración vertical. Tipo de validación de datos: Altitud y Velocidad. Cambio esperado de posición: promedio. Parámetros de límite:
altura máxima - 6000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 84 m / s
velocidad vertical máxima - 15 m / s
5: Mar - Buque - Recomendado para embarcaciones de navegación marítima con poca o ninguna velocidad vertical y elevación de posición cerca del nivel del mar. Tipo de validación de datos: Altitud y Velocidad. Cambio esperado de posición: promedio. Parámetros de límite:
altura máxima - 500 m
velocidad máxima de desplazamiento - 25 m / s
velocidad vertical máxima - 5 m / s
6: Airborne1G - Aircraft 1G - Recomendado para sistemas en movimiento con un rango dinámico vertical mayor que el de un automóvil de pasajeros. La fijación 2D no se acepta como suficiente. Tipo de validación de datos: Altura. Cambio de posición esperado: grande. Parámetros de límite:
altura máxima - 50.000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 100 m / s
velocidad vertical máxima - 100 m / s
7: Airborne2G - Aircraft 2G - Recomendado para aviones típicos. La fijación 2D no se acepta como suficiente. Tipo de validación de datos: Altura. Cambio de posición esperado: grande. Parámetros de límite:
altura máxima - 50.000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 250 m / s
velocidad vertical máxima - 100 m / s
8: Airborne4G - Aircraft 4G - Recomendado solo para sistemas extremadamente dinámicos. La fijación 2D no se acepta como suficiente. Tipo de validación de datos: Altura. Cambio de posición esperado: grande. Parámetros de límite:
altura máxima - 50.000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 500 m / s
velocidad vertical máxima - 100 m / s

RC1_MAX, RC1_MIN y RC1_TRIM:Estos son los valores del stick de tu emisora, el valor max, min y el ajuste del TRIM(en el medio, PWM 1500).

No preguntes tantas cosas a la vez.
Los parámetros que te doy, están basados en el firmware 3.1.5 y tu tienes montado la 3.2.1, yo tengo todas las controladoras APM 2.6 que no llevan brújula y la tuya es la APM 2.8 que si la lleva.

Forma de operar, te dejo un video y mira solo el ajuste de las brújulas(Marca "user this compass(1)" el 2 lo desmarcas(Interno)) ya que es una PIXHAWK pero el ajuste es el mismo.

https://www.youtube.com/watch?v=trDldcJ3MFk&t=766s

Un saludo
Adjuntos
Taranis Yaapu1.jpg
MissionPlanner_mini.jpg
Ajuste compas Pixhawk.jpg
Última edición por fjbf98 el Septiembre 15th, 2020, 1:55 am, editado 3 veces en total.

ivanuski9
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Re: Primer vuelo accidentado un dron F450 modo loiter

Mensaje por ivanuski9 » Septiembre 13th, 2020, 6:22 am

Muchas gracias por todas tus contestaciones me está ayudando mucho toda esta información. Perdón si hago muchas preguntas pero ahora mismo soy un mar de dudas.

Finalmente salí ayer a volar el dron otra vez. No he esperado a que me lleguen las piezas, lo he reparado con un poco de pegamento para estrellar este zombi y no el nuevo con las piezas recién puestas. A ver si cuando lleguen ya he estrellado todo lo necesario el dron. Hice lo que me dijistes de esperar más satélites pero después de mucho esperar no pasó de 8 satélites. ¿No se que hay que hacer para solucionar esto? Adjunto telemetría de 2 esperas de 5-7 minutos. Con el móvil en 2 minutos tenía más de 20 satélites. No es comparable porque tiene la ayuda de internet, pero ¿cómo hago para que consiga la cobertura?

Captura de los satélites del móvil: https://navipi.ddns.net:8081/s/cpDXTj6xHs2B4TY

Sobre los parámetros que hablamos la clave estaba en la orientación del compass. No se porque se había puesto en Roll180 y cuando apuntaba al E me deía W y viceversa. Poniéndolo en 0 (none) ya se orienta bien. Como el número de satélites no era alto lo volé sólo en estabilizado y bloqueo de la altura. Conseguí hacer una vuelta de 360º y aterrizarlo un par de veces hasta que el pegamento aguantó. El vuelo primero pareció erratico un motor iba a tirones y luego dejó de pasar. Lo achaco a que el motor tuviera pajas del anterior golpe.

Parámetros que puse finalmente: https://navipi.ddns.net:8081/s/jRGY24PXzSyby38
Tlog1: https://navipi.ddns.net:8081/s/wcPAt4STtzrsX8z
Tlog2: https://navipi.ddns.net:8081/s/jBHgrCKASeo4poG
Datos del vuelo del dron: https://navipi.ddns.net:8081/s/zE7wHQfXMQnk94k

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Re: Primer vuelo accidentado un dron F450 modo loiter

Mensaje por fjbf98 » Septiembre 14th, 2020, 2:01 am

RC3_TRIM ponlo manualmente a 1500, aunque tu stick de aceleración no se vaya al centro es bueno darle ese valor, ya que cuando se quede estabilizado en altura, el stick debe de quedar centrado.

Yo me compraría otro GPS para poder comparar y si es posible M8N, pero tambien puede que te haga lo mismo pero lo intentaría. Los chinos los hacen como churros pero es lo que hay.

saludos.


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