Proyecto para elaboración de mi propia controladora de vuelo con piloto automático

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Buenas, tengo un proyecto para este año el cual es desarrollar un programa en los microcontroladores ESP32 y STM32 Nucleo401RE, la idea es que el programa sea capaz de controlar la estabilidad de un dron mediante un control PID y que además pueda calcular determinadas rutas para un piloto automático.

En estos momentos estoy trabajando en la lectura de datos del acelerómetro MMA8452Q que llevará el dron.

En este proyecto quiero desarrollar la mayor parte yo, se que hay librerías que por ejemplo me puedan hacer la lectura del sensor con solo llamar una funcion, pero quiero hacer yo por completo el desarrollo del proyecto.

Las cosas que vaya publicando serán el granito de arena que les puedo ofrecer desde Colombia