Funcionamiento gimbal DJI mini

[Dula]

Hola buenos días. Me gustaría preguntarles si alguien conoce en detalle el funcionamiento del gimbal del mini 1 y 2. Es decir tiene una IMU junto al sensor de la cámara, pero también tiene creo magnetómetros junto a cada servo, ¿puede alguien aportar información detallada?.

La consulta es porque alguno de los servos vibra, zumba, a pesar de haberlo reparado. Quiero conocer cómo descartar el cable PTZ, ¿tiene alguien diagrama para verificar dicho cable?

La última pregunta, si alguien puede enviar los programas para eliminar el error 40021, etc, se lo agradezco.

Gracias, un saludo