Re: Primer vuelo accidentado un dron F450 modo loiter
Publicado: Septiembre 11, 2020, 1:52 am
por fjbf98
Copias todo y lo pegas en el bloc de notas, le pones el nombre que quieras con la extensión PARAM.
#NOTE: 07/06/2018 16:11:14 Frame :
ACRO_BAL_PITCH,1
ACRO_BAL_ROLL,1
ACRO_RP_P,4.5
ACRO_TRAINER,2
ACRO_YAW_P,4.5
AHRS_COMP_BETA,0.1
AHRS_GPS_DELAY,2
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.1
AHRS_TRIM_X,0.001983408
AHRS_TRIM_Y,-0.02114077
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.1
ANGLE_MAX,3500
ANGLE_RATE_MAX,18000
ARMING_CHECK,1
BATT_AMP_OFFSET,0
BATT_AMP_PERVOLT,17
BATT_CAPACITY,3300
BATT_CURR_PIN,-1
BATT_MONITOR,0
BATT_VOLT_MULT,10.1
BATT_VOLT_PIN,-1
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,0
CH8_OPT,0
CIRCLE_RADIUS,10
CIRCLE_RATE,20
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,0
COMPASS_MOT_Y,0
COMPASS_MOT_Z,0
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_OFS_X,-110.7576
COMPASS_OFS_Y,170.8399
COMPASS_OFS_Z,-19.59097
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,100
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2
FENCE_RADIUS,150
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,0
FLTMODE2,0
FLTMODE3,0
FLTMODE4,6
FLTMODE5,0
FLTMODE6,13
FRAME,1
FS_BATT_ENABLE,1
FS_BATT_MAH,0
FS_BATT_VOLTAGE,111
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,1
FS_THR_ENABLE,1
FS_THR_VALUE,975
GND_ALT_OFFSET,0
GPS_HDOP_GOOD,200
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
HLD_LAT_I,0
HLD_LAT_IMAX,0
HLD_LAT_P,1
HLD_LON_I,0
HLD_LON_IMAX,0
HLD_LON_P,1
INAV_TC_XY,2.5
INAV_TC_Z,5
INS_ACCOFFS_X,-0.1472781
INS_ACCOFFS_Y,-0.05709953
INS_ACCOFFS_Z,0.4113731
INS_ACCSCAL_X,1.00144
INS_ACCSCAL_Y,1.001651
INS_ACCSCAL_Z,0.9867149
INS_GYROFFS_X,0.01595132
INS_GYROFFS_Y,-0.05306608
INS_GYROFFS_Z,-0.009629864
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,88
LAND_SPEED,50
LED_MODE,9
LOG_BITMASK,830
LOITER_LAT_D,0
LOITER_LAT_I,0.5
LOITER_LAT_IMAX,400
LOITER_LAT_P,1
LOITER_LON_D,0
LOITER_LON_I,0.5
LOITER_LON_IMAX,400
LOITER_LON_P,1
MAG_ENABLE,1
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
MOT_SPIN_ARMED,1
MOT_TCRV_ENABLE,1
MOT_TCRV_MAXPCT,93
MOT_TCRV_MIDPCT,52
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PILOT_VELZ_MAX,250
RATE_PIT_D,0.004
RATE_PIT_I,0.1
RATE_PIT_IMAX,500
RATE_PIT_P,0.15
RATE_RLL_D,0.004
RATE_RLL_I,0.1
RATE_RLL_IMAX,500
RATE_RLL_P,0.15
RATE_YAW_D,0
RATE_YAW_I,0.02
RATE_YAW_IMAX,800
RATE_YAW_P,0.2
RC_SPEED,490
RC1_DZ,30
RC1_MAX,2014
RC1_MIN,989
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1495
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,0
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,0
RC2_DZ,30
RC2_MAX,2015
RC2_MIN,990
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1502
RC3_DZ,30
RC3_MAX,2015
RC3_MIN,990
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1506
RC4_DZ,40
RC4_MAX,2015
RC4_MIN,990
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1508
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1507
RC5_MIN,1502
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1502
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1571
RC6_MIN,1566
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1570
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1853
RC7_MIN,1850
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1851
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1499
RC8_MIN,1498
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1499
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RSSI_PIN,-1
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,5000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,0
SONAR_ENABLE,0
SONAR_GAIN,0.8
SONAR_TYPE,0
SR0_EXT_STAT,2
SR0_EXTRA1,4
SR0_EXTRA2,4
SR0_EXTRA3,2
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,2
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXT_STAT,2
SR1_EXTRA1,2
SR1_EXTRA2,2
SR1_EXTRA3,2
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,2
SR1_RAW_CTRL,2
SR1_RAW_SENS,2
SR1_RC_CHAN,2
STB_PIT_I,0
STB_PIT_IMAX,0
STB_PIT_P,4.5
STB_RLL_I,0
STB_RLL_IMAX,0
STB_RLL_P,4.5
STB_YAW_I,0
STB_YAW_IMAX,0
STB_YAW_P,4.5
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0
THR_ACCEL_I,1.3056
THR_ACCEL_IMAX,500
THR_ACCEL_P,0.6528
THR_ALT_I,0
THR_ALT_IMAX,300
THR_ALT_P,1
THR_MAX,1000
THR_MID,500
THR_MIN,130
THR_RATE_D,0
THR_RATE_I,0
THR_RATE_IMAX,300
THR_RATE_P,6
TRIM_THROTTLE,475
TUNE,0
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,0
WP_INDEX,0
WP_YAW_BEHAVIOR,2
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,500
WPNAV_SPEED_DN,150
WPNAV_SPEED_UP,250
Si quieres que el RTL sea agresivo y rápido, pon estos valores:
WPNAV_ACCEL,500
WPNAV_LOIT_SPEED,2000
WPNAV_RADIUS,1000
WPNAV_SPEED,2000
WPNAV_SPEED_DN,500
WPNAV_SPEED_UP,1000
Un saludo
Re: Primer vuelo accidentado un dron F450 modo loiter
Publicado: Septiembre 11, 2020, 11:05 am
por fjbf98
Compass_External: Cuando la controladora detecta 2 compass, el externo lo pone como 1
Compass_Orient: Cuando el compass Externo viene girado, hay que darle la vuelta electrónicamente ROLL 180 y si no viene girado, hay que ponerlo a 0, esto se deduce facilmente en la pantalla principal de MissionPlanner si el dron está normal(cielo arriba, tierra abajo) o el dron está girado(cielo abajo, tierra arriba), también tienes que poner el dron hacia el Norte y girar hacia el Este, si gira al Oeste está cambiado.
Fence_Radius: Puedes poner el valor que mas te guste, este solo es para decirle al dron que si se aleja hará un RTL o LAND.
GPS_Hdop_GOOD:Es el nivel de ruido que admite la controladora del GPS, cuando no recibes satélites, está a 100.00, cuando recibías 7 satélites estabas a 2.7 y si recibes 14 se pondrá a menos de 2.00 de forma que si pierdes 2 satélites aún te quedan 12, mientras que si tienes 7 y pierdes 2 te quedas fuera del límite que son 6.
GPS_TYPE: Es lo mismo auto que el ublock, la controladora saca el mismo resultado. Yo utilizo el M8N.
GPS_NAVFILTER:Define para el receptor GPS (cuando se configura automáticamente, consulte GPS_AUTO_CONFIG ) el modelo de plataforma dinámica que el receptor GPS debe utilizar en los cálculos de posición. Se utiliza para chips uBlox.
Valores:
0: Portátil - Dispositivos portátiles - Sistemas móviles con baja aceleración. Adecuado para la mayoría de situaciones. Tipo de validación de datos: Altitud y Velocidad. Cambio esperado de posición: promedio. Parámetros de límite:
altura máxima - 12000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 310 m / s
velocidad vertical máxima - 50 m / s
2: Estacionario : sistemas con dinámica de movimiento cero y prácticamente sin movimiento. Tipo de validación de datos: Altitud y Velocidad. Cambio de posición esperado: pequeño. Parámetros de límite:
altura máxima - 9000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 10 m / s
velocidad vertical máxima - 6 m / s
3: Peatón : sistemas en movimiento con baja aceleración y velocidad. Tipo de validación de datos: Altitud y Velocidad. Cambio de posición esperado: pequeño. Parámetros de límite:
altura máxima - 9000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 30 m / s
velocidad vertical máxima - 20 m / s
4: Automotriz : recomendado para sistemas en movimiento como un automóvil de pasajeros con baja aceleración vertical. Tipo de validación de datos: Altitud y Velocidad. Cambio esperado de posición: promedio. Parámetros de límite:
altura máxima - 6000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 84 m / s
velocidad vertical máxima - 15 m / s
5: Mar - Buque - Recomendado para embarcaciones de navegación marítima con poca o ninguna velocidad vertical y elevación de posición cerca del nivel del mar. Tipo de validación de datos: Altitud y Velocidad. Cambio esperado de posición: promedio. Parámetros de límite:
altura máxima - 500 m
velocidad máxima de desplazamiento - 25 m / s
velocidad vertical máxima - 5 m / s
6: Airborne1G - Aircraft 1G - Recomendado para sistemas en movimiento con un rango dinámico vertical mayor que el de un automóvil de pasajeros. La fijación 2D no se acepta como suficiente. Tipo de validación de datos: Altura. Cambio de posición esperado: grande. Parámetros de límite:
altura máxima - 50.000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 100 m / s
velocidad vertical máxima - 100 m / s
7: Airborne2G - Aircraft 2G - Recomendado para aviones típicos. La fijación 2D no se acepta como suficiente. Tipo de validación de datos: Altura. Cambio de posición esperado: grande. Parámetros de límite:
altura máxima - 50.000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 250 m / s
velocidad vertical máxima - 100 m / s
8: Airborne4G - Aircraft 4G - Recomendado solo para sistemas extremadamente dinámicos. La fijación 2D no se acepta como suficiente. Tipo de validación de datos: Altura. Cambio de posición esperado: grande. Parámetros de límite:
altura máxima - 50.000 m
velocidad máxima de desplazamiento - 500 m / s
velocidad vertical máxima - 100 m / s
RC1_MAX, RC1_MIN y RC1_TRIM:Estos son los valores del stick de tu emisora, el valor max, min y el ajuste del TRIM(en el medio, PWM 1500).
No preguntes tantas cosas a la vez.
Los parámetros que te doy, están basados en el firmware 3.1.5 y tu tienes montado la 3.2.1, yo tengo todas las controladoras APM 2.6 que no llevan brújula y la tuya es la APM 2.8 que si la lleva.
Forma de operar, te dejo un video y mira solo el ajuste de las brújulas(Marca "user this compass(1)" el 2 lo desmarcas(Interno)) ya que es una PIXHAWK pero el ajuste es el mismo.
https://www.youtube.com/watch?v=trDldcJ3MFk&t=766s
Un saludo