Hexacoptero nervioso en vuelos automáticos (pixhawk)

[Carlangas]

Hola a todos. He leido otras veces que para ajustar un dron es recomendable hacer un autotune. Como indico en la pregunta tengo un hexacoptero nervioso cuando vuelo con misiones automáticas. Quizas el autotune solo sirve cuando vuelo en stabilice y por eso en misiones programadas no toma los valores que se hayan cambiado al realizar el autotune. Cuando vuelo el Loiter, antes y después de hacer un autotune, el dron se comporta estable, con lo cual deduzco que el autotune es para modo stabilice, por favor corregidme si me equivoco.

Otra cosa que me ocurre es que al realizar un autotune y guardar los cambios (apagando el dron en AltHold después de terminar el autotune) estos parámetro se quedan guardados en el dron. Pero a veces, después de salir a volar, conecto el dron para ver los .log y me encuentro que los PID que se ajustaron al hacer el autotune han desaparecido y muestra valores por defecto (130, 130 y 130) Lo que hago siempre es antes de volar en un sitio es hacer una calibración de sensores (imagen adjunta 1) y confirmo que se ha calibrado bien los acelerómetros (imagen adjunta 2) Quizás, al hacer la calibración, elimina los PID y los deja por defecto. Alguien sabe si la calibración borra los PID?