Problema f 450 apm 2.8

[M L]

Buenas, resulta que cuando estoy volando todo normal y bien pierdo el control del dron con el mando y en ese momento aterriza donde le pille....
yo esperaba que ante cualquier contingencia haria rtl, no se si tendre alguna configuracion que no encuentro donde ponga land,¡¡¡¡....
Ademas que ahora no me obedece a los vuelos programados, despega solo y al llegar a la altura indicada se para y no se mueve de ahi....no se por que.

[fjbf98]

Tienes que programarlo mediante el Failsafe o asignar un interruptor para que te haga RTL pero siempre desde Loiter, no desde Stabilice, eso se hace uniendo en la emisora 2 interruptores uno de 2 y uno de 3.

Tienes que mirar estos parámetros haber que tienen:

BATT_FS_LOW_ACT = 2 (RTL) Volver al sitio de partida.
BATT_FS_CRT_ACT = 1 (Land) Aterrizar donde estés y como puedas.

Esto si es por batería baja (Failsafe)

Si es por perdida de señal de la emisora tienes que mirar que valor tiene:

THR_FAILSAFE en 1 o 2, 0 es deshabilitado.
THR_FS_VALUE 975 para que entre el Failsafe.
Mira si los RC1 a RC8 están equilibrados todos, RC3_MIN mas de 1000 hasta 1300, RC3_TRIM = 1500 y RC3_MAX mas de 1700 pero todos mas o menos equilibrados.
Hay mas pero por el momento te vale esto.

Deja el contenido del archivo *.waypoints y te miro si hay algo raro.
Dime que firmware tienes cargado 3.1.5 o 3.2.1
También, puedes guardar los parámetros en un archivo.param y con el bloc de notas copiarlos y pegarlos aquí en formato de texto y te lo miro.

Un saludo

[M L]

Buenas, acabo de llegar.....

El firmware que tengo es 3.1.5, adjunto parámetros …

ARMING_CHECK 1
ACRO_BAL_PITCH 1
ACRO_BAL_ROLL 1
ACRO_RP_P 4,5
ACRO_TRAINER 2
ACRO_YAW_P 4,5
AHRS_COMP_BETA 0,1
AHRS_GPS_DELAY 2
AHRS_GPS_GAIN 1
AHRS_GPS_MINSATS 6
AHRS_GPS_USE 1
AHRS_ORIENTATION 0
AHRS_RP_P 0,1
AHRS_TRIM_X -0,006422348 Radians
AHRS_TRIM_Y 0,0265684 Radians
AHRS_TRIM_Z 0 Radians
AHRS_WIND_MAX 0 m/s
AHRS_YAW_P 0,1
ANGLE_MAX 2000 Centi-degrees
ANGLE_RATE_MAX 18000
BATT_AMP_OFFSET 0 Volts
BATT_AMP_PERVOLT 18,0018 Amps/Volt
BATT_CAPACITY 5200 mAh
BATT_CURR_PIN 12
BATT_MONITOR 4
BATT_VOLT_MULT 10,04381
BATT_VOLT_PIN 13
CAM_DURATION 10 deciseconds
CAM_SERVO_OFF 1100 pwm
CAM_SERVO_ON 1300 pwm
CAM_TRIGG_DIST 0 meters
CAM_TRIGG_TYPE 0
CH7_OPT 4
CH8_OPT 16
CIRCLE_RADIUS 10 cm
CIRCLE_RATE 20 deg/s
COMPASS_AUTODEC 1
COMPASS_DEC 0 rad
COMPASS_EXTERNAL 1
COMPASS_LEARN 0
COMPASS_MOT_X 0 mGauss/A
COMPASS_MOT_Y 0 mGauss/A
COMPASS_MOT_Z 0 mGauss/A
COMPASS_MOTCT 0
COMPASS_OFS_X -170,7083 mGauss
COMPASS_OFS_Y 28,69003 mGauss
COMPASS_OFS_Z -44,87995 mGauss
COMPASS_ORIENT 8
COMPASS_USE 1
ESC 0
FENCE_ACTION 1
FENCE_ALT_MAX 70 Meters
FENCE_ENABLE 1
FENCE_MARGIN 2 Meters
FENCE_RADIUS 150 Meters
FENCE_TYPE 3
FLOW_ENABLE 0
FLTMODE1 0
FLTMODE2 5
FLTMODE3 3
FLTMODE4 2
FLTMODE5 7
FLTMODE6 5
FRAME 1
FS_BATT_ENABLE 2
FS_BATT_MAH 1 mAh
FS_BATT_VOLTAGE 14,8 Volts
FS_GCS_ENABLE 1
FS_GPS_ENABLE 0
FS_THR_ENABLE 1
FS_THR_VALUE 970 pwm
GND_ABS_PRESS 49089,57 pascals
GND_ALT_OFFSET 0 meters
GND_TEMP 24,69402 degrees celsius
GPS_HDOP_GOOD 250
GPSGLITCH_ACCEL 1000
GPSGLITCH_ENABLE 1
GPSGLITCH_RADIUS 200
HLD_LAT_I 0
HLD_LAT_IMAX 0
HLD_LAT_P 1
HLD_LON_I 0
HLD_LON_IMAX 0
HLD_LON_P 1
INAV_TC_XY 2,5
INAV_TC_Z 5
INS_ACCOFFS_X 0,02223755 m/s/s
INS_ACCOFFS_Y 0,1964892 m/s/s
INS_ACCOFFS_Z 0,07035556 m/s/s
INS_ACCSCAL_X 0,9980702
INS_ACCSCAL_Y 0,9958072
INS_ACCSCAL_Z 0,9963837
INS_GYROFFS_X 0,04129833 rad/s
INS_GYROFFS_Y 0,1210827 rad/s
INS_GYROFFS_Z 0,001986102 rad/s
INS_MPU6K_FILTER 0
INS_PRODUCT_ID 88
LAND_SPEED 50 cm/s
LED_MODE 9
LOG_BITMASK 830
LOITER_LAT_D 0
LOITER_LAT_I 0,5
LOITER_LAT_IMAX 400
LOITER_LAT_P 1
LOITER_LON_D 0
LOITER_LON_I 0,5
LOITER_LON_IMAX 400
LOITER_LON_P 1
MAG_ENABLE 1
MNT_ANGMAX_PAN 4500 Centi-Degrees
MNT_ANGMAX_ROL 4500 Centi-Degrees
MNT_ANGMAX_TIL 4500 Centi-Degrees
MNT_ANGMIN_PAN -4500 Centi-Degrees
MNT_ANGMIN_ROL -4500 Centi-Degrees
MNT_ANGMIN_TIL -4500 Centi-Degrees
MNT_CONTROL_X 0
MNT_CONTROL_Y 0
MNT_CONTROL_Z 0
MNT_JSTICK_SPD 0
MNT_MODE 3
MNT_NEUTRAL_X 0 Degrees
MNT_NEUTRAL_Y 0 Degrees
MNT_NEUTRAL_Z 0 Degrees
MNT_RC_IN_PAN 0
MNT_RC_IN_ROLL 0
MNT_RC_IN_TILT 6
MNT_RETRACT_X 0 Degrees
MNT_RETRACT_Y 0 Degrees
MNT_RETRACT_Z 0 Degrees
MNT_STAB_PAN 0
MNT_STAB_ROLL 0
MNT_STAB_TILT 0
MOT_SPIN_ARMED 0
MOT_TCRV_ENABLE 1
MOT_TCRV_MAXPCT 93
MOT_TCRV_MIDPCT 52
OF_PIT_D 0,12
OF_PIT_I 0,5
OF_PIT_IMAX 100
OF_PIT_P 2,5
OF_RLL_D 0,12
OF_RLL_I 0,5
OF_RLL_IMAX 100
OF_RLL_P 2,5
PILOT_VELZ_MAX 250 Centimeters/Second
RATE_PIT_D 0,004
RATE_PIT_I 0,1
RATE_PIT_IMAX 500
RATE_PIT_P 0,15
RATE_RLL_D 0,004
RATE_RLL_I 0,1
RATE_RLL_IMAX 500
RATE_RLL_P 0,15
RATE_YAW_D 0
RATE_YAW_I 0,02
RATE_YAW_IMAX 800
RATE_YAW_P 0,2
RC_SPEED 490 Hz
RC1_DZ 30 pwm
RC1_MAX 2001 pwm
RC1_MIN 1025 pwm
RC1_REV 1
RC1_TRIM 1505 pwm
RC10_DZ 0 pwm
RC10_FUNCTION 0
RC10_MAX 1900 pwm
RC10_MIN 975 pwm
RC10_REV 1
RC10_TRIM 0 pwm
RC11_DZ 0 pwm
RC11_FUNCTION 0
RC11_MAX 1900 pwm
RC11_MIN 1100 pwm
RC11_REV 1
RC11_TRIM 0 pwm
RC2_DZ 30 pwm
RC2_MAX 2008 pwm
RC2_MIN 1000 pwm
RC2_REV 1
RC2_TRIM 1506 pwm
RC3_DZ 30 pwm
RC3_MAX 2009 pwm
RC3_MIN 1000 pwm
RC3_REV 1
RC3_TRIM 1492 pwm
RC4_DZ 40 pwm
RC4_MAX 2001 pwm
RC4_MIN 1000 pwm
RC4_REV 1
RC4_TRIM 1505 pwm
RC5_DZ 0 pwm
RC5_FUNCTION 0
RC5_MAX 2009 pwm
RC5_MIN 1000 pwm
RC5_REV 1
RC5_TRIM 1505 pwm
RC6_DZ 0 pwm
RC6_FUNCTION 0
RC6_MAX 1500 pwm
RC6_MIN 1499 pwm
RC6_REV 1
RC6_TRIM 1499 pwm
RC7_DZ 0 pwm
RC7_FUNCTION 0
RC7_MAX 2001 pwm
RC7_MIN 1000 pwm
RC7_REV 1
RC7_TRIM 1001 pwm
RC8_DZ 0 pwm
RC8_FUNCTION 0
RC8_MAX 2001 pwm
RC8_MIN 1000 pwm
RC8_REV 1
RC8_TRIM 1000 pwm
RCMAP_PITCH 2
RCMAP_ROLL 1
RCMAP_THROTTLE 3
RCMAP_YAW 4
RELAY_PIN 13
RSSI_PIN -1
RTL_ALT 2000 Centimeters
RTL_ALT_FINAL 0 Centimeters
RTL_LOIT_TIME 1500 ms
SCHED_DEBUG 0
SERIAL1_BAUD 57
SIMPLE 1
SONAR_ENABLE 0
SONAR_GAIN 0,8
SONAR_TYPE 0
SR0_EXT_STAT 2 Hz
SR0_EXTRA1 4 Hz
SR0_EXTRA2 4 Hz
SR0_EXTRA3 2 Hz
SR0_PARAMS 10 Hz
SR0_POSITION 2 Hz
SR0_RAW_CTRL 2 Hz
SR0_RAW_SENS 2 Hz
SR0_RC_CHAN 2 Hz
SR1_EXT_STAT 2 Hz
SR1_EXTRA1 2 Hz
SR1_EXTRA2 2 Hz
SR1_EXTRA3 2 Hz
SR1_PARAMS 0 Hz
SR1_POSITION 2 Hz
SR1_RAW_CTRL 2 Hz
SR1_RAW_SENS 2 Hz
SR1_RC_CHAN 2 Hz
STB_PIT_I 0
STB_PIT_IMAX 0
STB_PIT_P 4,5
STB_RLL_I 0
STB_RLL_IMAX 0
STB_RLL_P 4,5
STB_YAW_I 0
STB_YAW_IMAX 0
STB_YAW_P 4,5
SUPER_SIMPLE 0
SYSID_MYGCS 255
SYSID_SW_MREV 120
SYSID_SW_TYPE 10
SYSID_THISMAV 1
TELEM_DELAY 0 seconds
THR_ACCEL_D 0
THR_ACCEL_I 1,5
THR_ACCEL_IMAX 500
THR_ACCEL_P 0,75
THR_ALT_I 0
THR_ALT_IMAX 300
THR_ALT_P 1
THR_MAX 1000
THR_MID 500
THR_MIN 130
THR_RATE_D 0
THR_RATE_I 0
THR_RATE_IMAX 300
THR_RATE_P 6
TRIM_THROTTLE 616
TUNE 0
TUNE_HIGH 1000
TUNE_LOW 0
WP_INDEX 0
WP_TOTAL 20
WP_YAW_BEHAVIOR 2
WPNAV_ACCEL 100 cm/s/s
WPNAV_LOIT_SPEED 200 cm/s
WPNAV_RADIUS 200 cm
WPNAV_SPEED 200 cm/s
WPNAV_SPEED_DN 100 cm/s
WPNAV_SPEED_UP 250 cm/s

[fjbf98]

Pon estos valores por si acaso:

COMPASS_ORIENT,0
FS_GPS_ENABLE 1, FS_GPS_ENABLE en 0 (Deshabilitar) o 1 (Tierra(Land)) o 2 (cambiar a AltHold).

No encuentro nada mas, los valores que cambian con los míos son lógicos, cada uno lo pone como mas le gusta.

Yo siempre aconsejo, pasar de LOITER a RTL, ya que si te falla LOITER y pones RTL pierdes el dron.
También aconsejo esperar un minuto con el dron alimentado antes de armarlo, ya que si por un casual no hubiera cogido los satélites necesarios para marcar la posición inicial, no sabrá a donde tiene que ir cuando haga un RTL y lo puedes perder.

En tu caso cuando pierde la señal de la emisora hará lo que tu le tengas programado( FS_THR_VALUE = 970 ) y FS_THR_ENABLE = 0: Deshabilitado 1: Habilitado siempre RTL 2: Habilitado Continuar con la misión en modo automático 3: Habilitado siempre Land 4: Habilitado siempre SmartRTL o RTL 5: Habilitado siempre SmartRTL o Land
.

Un saludo

[M L]

Gracias, lo pondre y hare alguna prueba a ver .... He pensado hacer unas pruebas con el ordenedor y la telemetria conectada para ver si en el momento del error se marca algun failsafe en pantalla¡¡¡
Gracias..

[M L]

Ayer hice la prueba con los cambios y estuve a punto de perder el dron. La zona de viaje programado la reconocía en otra parte y se iba tirando leches para otro sitio y lo mismo me pasaba con el RTL, se iba a castergandolfo a todo tren pero lo recupere de forma manual...cuando pueda lo volveré a probar con los valores anteriores y el ordenador para ver los satélites que coge y que reconoce el sitio de salida como casa....

[fjbf98]

Vamos a ver, si en modo manual(STABILIZE) te funciona bien y en modo ALTHOLD también, cuando pones algún modo automático es un desastre, en un 99,9% te puedo casi asegurar que el problema está en el COMPASS "BRUJULA" .

Esta controladora siempre ha sido problemática por lo menos para mi, al llevar brújula interna. Existen infinidad de modelos APM 2.8 unos con puentes, otros sin ellos y que te voy a contar.

Yo tengo una APM 2.8(Pisapapeles) y la uso para dar 5v a algunos montajes o pruebas que necesito esa alimentación, jamás fue bien.
Tengo 2 APM 2.6 y una tambien APM 2.6 (integrada) llenas de luces de led y me van de fábula aparte de 2 PIXHAWK 2.4.8

El problema es el COMPASS de la APM 2.8 que tienes de desactivarlo y utilizar el externo, ya que si utilizas ambas lo mas seguro, es que en MISSIONPLANNER te de una alarma de "compases incoherentes".

Otra prueba que puedes hacer, es no conectar la brújula externa del GPS en el puerto I2C y probar haber como te va la brújula interna cuando pongas LOITER en el dron, siempre teniendo el interruptor de STABILIZE cerca por si acaso.

La brújula se sabe si está girada, en MISSIONPLANNER, cuando pones el dron hacia el norte y lo giras al ESTE, tiene que marcar al ESTE no al OESTE.

Mira como vuela en LOITER y haciendo RTL.
https://www.youtube.com/watch?v=lSnwybaURSQ&t=21s

Un saludo

[M L]

Buenas, a ver si tengo tiempò este fin de semana para ir viendo cosas.... esta apm 2.8 la use en primer lugar en un f 450 clasico y iba de maravilla, despues la puse en un hexa y sin problemas, y ahora con la misma configuracion se le ha ido la pinza ... pero vueno, mirare todos esos detalles antes de desterrarla gracias...

[M L]

Hoy toca prueba y me encuentro con que al intentar armar me sale este failsafe y se desarma

77A2A598-B542-43DB-BFCC-86A30C00BF57.jpeg (30.76 KiB) Visto 3430 veces

[fjbf98]

A perro flaco todo son pulgas.

Utilizo el refranero ya que cada día esto va peor y no quiero ser aguafiestas.

Eso, lo único que te dice es que no detecta el receptor o no recibe señal de él y es normal que lo desconecte.

Mira que no hayas cambiado algo en la emisora(PWM o PPM). No se que emisora y receptor tienes.

Revisa todo lo que has hecho.

FS_THR_ENABLE 1
FS_THR_VALUE 970 pwm

RC3_DZ 30 pwm
RC3_MAX 2009 pwm
RC3_MIN 1000 pwm
RC3_REV 1
RC3_TRIM 1492 pwm

La foto es una pena.

Un saludo