Consulta modos de vuelo APM F450

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DSA
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Consulta modos de vuelo APM F450

Mensaje por DSA » Septiembre 11th, 2020, 11:48 am

Hola a todos.
Tengo un F450 al que estoy configurando los modos de vuelo.
De momento solo he puesto 3 (Loiter, Altitude Hold y RTL).
Los tengo configurados en el Mission Planner y en el canal 5 de la emisora correctamente.
Con los motores sin armar, cuando acciono el switch de la emisora para cambiar de uno a otro, en el Mission Planner veo que los cambia sin problemas, tantas veces como pase de uno a otro.
Ahora bien, cuando los motores están armados, solo puedo pasar de Loiter (120ms) a Altitude Hold (1400ms). No puedo pasar a RTL (1700ms) ni volver a Loiter. Aunque le de al switch de la emisora, no cambia el modo de vuelo.
Pasa una cosa muy curiosa. Con los motores armados, en la pantalla de Mission Planner donde se programan los modos de vuelo (Initial Setup-Flight Modes)al darle al switch de la emisora, si que se ve que pasa de uno a otro, sin embargo, donde pone "current mode", se queda en Altitude Hold y no se mueve. Lo mismo sucede en la pantalla de Flight Data. Con los motores sin armar, muestra el modo de vuelo correcto cada vez que lo cambio desde la emisora, pero una vez que armo los motores, si lo cambio a Altitude Hold, ya no se mueve de ahí.
Ah, otra cosa. Con los motores armados, no puedo activar el modo RTL.

¿Alguna idea?

Muchas gracias.

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fjbf98
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Re: Consulta modos de vuelo APM F450

Mensaje por fjbf98 » Septiembre 11th, 2020, 12:18 pm

Si, menos mal que lo estás haciendo en casa si lo estuvieras volando en el campo ya lo habías perdido.

Cuando enciendas el dron hay que esperar 1 minuto para que coja los satélites aunque no lo vueles en LOITER y quieras hacer un RTL, ya que si no, perderás el dron si lo pones en LOITER.

Mirate el video y ajusta la emisora así. Tienes que pasar primero por loiter y ver que funciona correcto. Para probarlo, se hace en el campo no en casa, ya que si no tienes todos los satélites, será un desastre. También tienes que tener una emisora que puedas mezclar dos interruptores y el funcionamiento es el siguiente:

Valores ...................... INTERRUTOR 2 POS - INTERRUPTOR 3 POS
0000 -> 1230 STABILIZE ....... 0 ...................... 0
1231 -> 1360 ALTHOLD ....... 0 ...................... 1
1361 -> 1490 LOITER... ....... 0 ...................... 2
1491 -> 1620 STABILICE ....... 0 ...................... 1 / 0
1621 -> 1749 STABILICE ....... 0 ...................... 1 / 0
1750 -> MAX RTL ............... 1 ....................... 2

Los valores de los interruptores se van sumando, si estas en la posicion 2 del interrupto de 3 posiciones harás RTL si no, harás cualquiera de las anteriores, eso se ve en los ajustes de la emisora en MissionPlanner. Siempre tendrás que poner LOITER en la tercera y no la primera.
Yo siempre ajusto en la emisora para que los valores sean los intermedios(mas o menos) entre el MIN y MAX.


https://www.youtube.com/watch?v=trDldcJ3MFk&t=577s

https://www.youtube.com/watch?v=lSnwybaURSQ&t=9s

Un saludo
Adjuntos
Modos de vuelo Pixhawk_1.jpg
Taranis Yaapu1.jpg
Última edición por fjbf98 el Septiembre 12th, 2020, 11:49 am, editado 12 veces en total.

DSA
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Re: Consulta modos de vuelo APM F450

Mensaje por DSA » Septiembre 11th, 2020, 12:32 pm

Muchas gracias por la recomendación.
Mañana haré la prueba en la calle.
Informaré del resultado. ;)

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Re: Consulta modos de vuelo APM F450

Mensaje por DSA » Septiembre 14th, 2020, 11:29 am

Arreglado!!!

Muchas gracias por las instrucciones y los vídeos.
Ya vuela como un pajarillo :D :D :D

Aproveché para configurar también el FailSafe, y todo correcto.
Me quedan dos cosas:
Una es que veo que no recibe señal de muchos satélites (no pasa de 7 en campo abierto). ¿hay antenas que reciben mas satélites que otras?
La otra cosa que quiero tocar son las ganancias, pues veo que los movimientos son demasiado suaves. No es que quiera convertirlo en un dron de carreras, ni mucho menos :lol: , pero si que creo que le vendría bien un comportamiento no tan suave.
Supongo que esto de las ganancias será ensayo y error.

De nuevo gracias a todos.

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fjbf98
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Re: Consulta modos de vuelo APM F450

Mensaje por fjbf98 » Septiembre 15th, 2020, 2:20 am

Si quieres que el RTL sea agresivo y rápido, pon estos valores:

WPNAV_ACCEL,500
WPNAV_LOIT_SPEED,2000
WPNAV_RADIUS,1000
WPNAV_SPEED,2000
WPNAV_SPEED_DN,500
WPNAV_SPEED_UP,1000

A mi me coge 14 satélites pero solo uso un tipo de GPS el M8N, no se si es que coge mas o es algo de tu GPS. A lo mejor, cuando lo levantes en vuelo coge mas. Por eso, llevo un sensor y en la emisora me marca los que coge en todo momento aparte de otras cosas como la posición GPS etc. etc..

Un saludo

DSA
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Re: Consulta modos de vuelo APM F450

Mensaje por DSA » Septiembre 21st, 2020, 11:53 am

Gracias.
Probaré esos valores a ver que tal va.
La velocidad a la que hace ahora el RTL no me disgusta para lo que yo quiero (de momento), lo que veo es que no pasa de 7 satélites. Probaré con la antena M8N que dices a ver si mejora la recepción.

Un saludo.

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fjbf98
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Re: Consulta modos de vuelo APM F450

Mensaje por fjbf98 » Septiembre 22nd, 2020, 1:41 am

Ya dirás como te ha ido.

Un saludo


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