F450 Pixhawk 2.4.8 RTL no aterriza en su sitio

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Carlangas
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F450 Pixhawk 2.4.8 RTL no aterriza en su sitio

Mensaje por Carlangas » Enero 29th, 2020, 5:16 am

Hola a todos. Tengo un F450 con Pixhawk 2.4.8 y funciona muy bien, solo que el RTL, aún teniendo un Return to lunch, nunca aterriza en el lugar del despegue, lo hace un par de metros desplazado. El RTL está a 15 metros de altura y cuando empieza a bajar a los 5 metros cambia la velocidad a un metro por segundo (mas lento para afinar el aterrizaje) Pero como ya os digo nunca aterriza en el lugar del despegue.

¿Cómo se puede ajustar el RTL, o return to lunch, para que clave el sitio de aterrizaje?
Gracias de antemano :-)

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fjbf98
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Re: F450 Pixhawk 2.4.8 RTL no aterriza en su sitio

Mensaje por fjbf98 » Enero 29th, 2020, 1:38 pm

Hay una serie de parámetros que sirven para esto.

WPNAV_ACCEL
100 cm/s/s 50 500
Define la aceleración horizontal en cm / s / s usado durante misiones.
WPNAV_ACCEL_Z
100 cm/s/s 50 500
Define la aceleración vertical en cm / s / s usado durante misiones
WPNAV_RADIUS
200 cm 10 1000
Define la distancia desde un punto de ruta, que cuando se cruzan indica el wp ha sido golpeado.
WPNAV_RFND_USE
1 0:Disable 1:Enable
Esto controla si las misiones de waypoint utilizan telémetro de seguimiento del terreno
WPNAV_SPEED
500 cm/s 20 2000
Define la velocidad en cm / s, que la aeronave intentará mantener en posición horizontal durante una misión WP
WPNAV_SPEED_DN
150 cm/s 10 500
Define la velocidad en cm / s, que la aeronave intentará mantener al descender durante una misión WP
WPNAV_SPEED_UP
250 cm/s 10 1000
Define la velocidad en cm / s, que la aeronave intentará mantener al subir durante una misión WP
RTL_ALT
1500 cm 0 8000
La altitud relativa mínima del modelo se trasladará a antes de regresar a su lanzamiento. Ajuste a cero para volver a la altitud actual.
RTL_ALT_FINAL
0 cm -1 1000
Esta es la altitud del vehículo se moverá a como la etapa final de volver a iniciar o después de completar una misión. Puesto a cero a la tierra.
RTL_CLIMB_MIN
0 cm 0 3000
El vehículo será subir esto muchas cm durante la parte de subida inicial de la RTL
RTL_CONE_SLOPE
3 0.5 10.00:Disabled 1:Shallow 3:Steep
Define un cono por encima de la casa que determina el máximo ascenso

Mira estos parámetros con missionplanner, haber que valores tienen.
Valores normales:

WPNAV_ACCEL 100
WPNAV_ACCEL_Z 100
WPNAV_LOIT_JERK 1000
WPNAV_LOIT_MAXA 250
WPNAV_LOIT_MINA 25
WPNAV_LOIT_SPEED 500
WPNAV_RADIUS 200
WPNAV_RFND_USE 1
WPNAV_SPEED 500
WPNAV_SPEED_DN 150
WPNAV_SPEED_UP 250
RTL_ALT,500 Sube 5 metros al iniciar RTL
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,5000

Valores rápidos:

WPNAV_ACCEL,500
WPNAV_LOIT_SPEED,2000
WPNAV_RADIUS,1000
WPNAV_SPEED,2000
WPNAV_SPEED_DN,500
WPNAV_SPEED_UP,1000
RTL_ALT,1500 Sube 15 metros al iniciar RTL
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,5000

Mira que versión tienes cargada, ya que algunos parámetros cambian de la 3.5 a la 3.6
Lo de dos metros mas o menos se puede considerar aceptable según el sitio donde estuvieras y el GPS que tengas puesto.

Un saludo
Última edición por fjbf98 el Enero 30th, 2020, 3:52 am, editado 3 veces en total.

M L
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Re: F450 Pixhawk 2.4.8 RTL no aterriza en su sitio

Mensaje por M L » Enero 29th, 2020, 4:59 pm

Carlangas escribió:
Enero 29th, 2020, 5:16 am
Hola a todos. Tengo un F450 con Pixhawk 2.4.8 y funciona muy bien, solo que el RTL, aún teniendo un Return to lunch, nunca aterriza en el lugar del despegue, lo hace un par de metros desplazado. El RTL está a 15 metros de altura y cuando empieza a bajar a los 5 metros cambia la velocidad a un metro por segundo (mas lento para afinar el aterrizaje) Pero como ya os digo nunca aterriza en el lugar del despegue.

¿Cómo se puede ajustar el RTL, o return to lunch, para que clave el sitio de aterrizaje?
Gracias de antemano :-)
Yo creo que WPNAV_RADIUS te afina eso (va en centimetros), ademas de que cuando este aterrizando en RTL puedes modificar con el mando a mano el punto exacto de caida, ;)

Carlangas
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Re: F450 Pixhawk 2.4.8 RTL no aterriza en su sitio

Mensaje por Carlangas » Enero 31st, 2020, 8:12 am

Gracias a los dos, lo probare...


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