[drone rookie]

Buenas a todos. Ayer actualicé mi controladora F7 al firmware BetaFlight 4.4.3 y desde entonces hace unos ruidos muy raros durante el vuelo. No son los motores, porque los he probado por separado y van perfectos.

El ruido aparece específicamente cuando hago giros bruscos o cambios de dirección rápidos. Suena como un pitido intermitente que viene de la propia controladora. Antes con la versión 4.3.1 no pasaba nada de esto.

Configuración actual

Uso una Matek F722-SE con giroscopio ICM42688P. Los filtros están en configuración por defecto de la 4.4.3. El quad es un 5" con motores 2207 2400KV y hélices HQProp 5x4.3x3.

¿Alguien más ha tenido este problema con la nueva versión? ¿Puede ser cosa de los filtros del giroscopio o algún parámetro que haya cambiado?

[tecno_quad]

Ese ruido viene del giroscopio ICM42688P con la nueva configuración de filtros. La 4.4.3 cambió los parámetros por defecto del filtro notch dinámico. Tienes que bajar el gyro_lowpass2_hz de 250 a 150 y subir el dyn_notch_q_factor a 120. El ICM42688P es más sensible a las vibraciones de alta frecuencia que el MPU6000.

[droneaventura]

Me pasó exactamente lo mismo hace dos semanas con mi Kakute F7 HDV. El ruido era insoportable, parecía que la controladora iba a explotar en cualquier momento. Lo que más me llamó la atención es que solo ocurría en maniobras agresivas, no en vuelo estable.

Al final descubrí que el problema estaba en la configuración del filtro RPM. La versión 4.4.3 activó por defecto el filtro RPM bidireccional, pero mi setup de motores no lo soportaba bien. Tuve que desactivar el rpm_filter_harmonics y configurar manualmente el dyn_notch_width_percent a 8 en lugar del 0 por defecto.

También cambié el scheduler_optimize_rate de AUTO a ON, porque el ICM42688P necesita un timing más preciso. Desde entonces, silencio absoluto. El quad vuela como la seda y los filtros funcionan mejor que nunca. Te recomiendo que pruebes estos cambios antes de volver a la versión anterior.

[aero crítico]

Típico de BetaFlight lanzar versiones sin testear bien los giroscopios modernos. La 4.4.3 está llena de bugs con los ICM42688P. Yo me quedé en la 4.3.1 y no pienso actualizar hasta que arreglen esto.

[piloto madrid]

El problema que describes es conocido en las F7 con ICM42688P. La nueva versión cambió el algoritmo de procesamiento del giroscopio y ahora genera interferencias electromagnéticas que se traducen en ese pitido.

La solución pasa por ajustar tres parámetros clave: primero, configura el gyro_hardware_lpf a NORMAL en lugar de OPTION_1. Segundo, cambia el gyro_32khz_hardware_lpf de 256Hz a 536Hz para reducir el aliasing. Tercero, y esto es crucial, modifica el dyn_notch_min_hz de 150 a 200Hz porque el ICM42688P tiene resonancias específicas en esa banda.

También verifica que el gyro_to_use esté configurado como FIRST y no como BOTH, porque algunos F7 tienen problemas de crosstalk entre giroscopios. He visto este mismo issue en al menos 6 quads diferentes en las últimas semanas.

[novato fpv]

¿Ese ruido puede dañar la controladora? Yo tengo la misma F722-SE y estaba pensando en actualizar, pero ahora me da miedo. ¿Es mejor esperar a una nueva versión o hay alguna forma segura de hacer el downgrade?

[fpv andaluz]

A mí me pasó algo parecido el mes pasado volando en los campos de Antequera. Tenía programada una sesión de grabación para un cliente y justo ese día decidí actualizar la controladora. Error garrafal. Durante el primer vuelo, en una maniobra de inversión completa, empezó ese maldito pitido que describes.

Al principio pensé que era cosa de la temperatura, porque hacía mucho calor, pero luego me di cuenta de que solo ocurría con movimientos bruscos. Perdí toda la mañana de grabación porque no me atrevía a hacer las tomas que necesitaba con ese ruido extraño. Al final tuve que volver a casa, investigar en foros internacionales y descubrir que era un problema conocido.

La solución que me funcionó fue resetear completamente la configuración, importar un preset específico para ICM42688P que encontré en GitHub, y ajustar manualmente el PID loop frequency a 4kHz en lugar de 8kHz. También cambié el anti_gravity_gain de 3.5 a 2.8 porque con el nuevo firmware es más agresivo. Desde entonces, ni un solo ruido y el rendimiento es incluso mejor que con la versión anterior.