Firmware BetaFlight 4.5.1 causa drift en yaw tras 3 minutos de vuelo - FC Matek F722-SE

[tecno fpv]

Actualicé mi Matek F722-SE al firmware BetaFlight 4.5.1 hace dos días y desde entonces tengo un drift constante en el eje yaw. El quad empieza a rotar lentamente hacia la derecha después de exactamente 3 minutos de vuelo estable.

He calibrado el giroscopio tres veces y revisado todas las conexiones. Los motores están balanceados y las hélices Gemfan 5043 están en perfecto estado. El problema no existía con la versión 4.4.3 anterior.

Configuración actual

- Matek F722-SE con BetaFlight 4.5.1
- Motores Emax Eco II 2207 2400KV
- ESC Tekko32 F3 45A BLHeli_32
- Receptor FrSky R-XSR

¿Alguien más ha experimentado este drift específico con la nueva versión? El comportamiento es muy consistente: siempre empieza a los 3 minutos exactos.

[piloto aereo]

¿Has verificado la configuración del filtro gyro en la nueva versión? BetaFlight 4.5.1 cambió los valores por defecto del filtro notch. Revisa si el gyro_lowpass_hz está configurado correctamente y si tienes habilitado el filtro RPM.

[dronehunter83]

Otro firmware "mejorado" que rompe más de lo que arregla. Yo me quedé con la 4.4.3 después de que la 4.5.0 me jodiera la configuración de los PID. BetaFlight se está volviendo demasiado complejo para lo que realmente necesitamos.

Ese drift a los 3 minutos suena a problema de temperatura en el giroscopio. La nueva versión probablemente cambió algo en la gestión térmica del FC.

[aerocam pro]

Tuve exactamente el mismo problema con mi Matek F722-SE la semana pasada. El drift empezaba siempre en el mismo momento, como un reloj. Lo solucioné siguiendo estos pasos:

Primero, en la pestaña Configuration, cambié el Gyro Update Frequency de 8kHz a 4kHz. Segundo, en Filters, ajusté el Gyro Lowpass 1 de 250Hz a 200Hz. Tercero, desactivé temporalmente el Dynamic Notch Filter para hacer pruebas.

Después de estos cambios, hice una calibración completa del acelerómetro en superficie perfectamente nivelada. El drift desapareció completamente. Parece que la nueva versión es más sensible a las vibraciones de alta frecuencia y necesita filtros más agresivos.

También recomiendo revisar si tienes activado el Motor Output Reordering en la pestaña Motors, porque algunos usuarios reportaron problemas similares relacionados con esa función nueva.

[tecno_quad]

Verifica el valor del gyro_offset en la CLI. Ejecuta "get gyro_offset" y anota los valores. Si están fuera del rango ±50, haz un "set gyro_offset_yaw = 0" y recalibra.

[fpv racing pro]

Yo también actualicé mi setup de racing y noté comportamientos raros con BetaFlight 4.5.1. En mi caso no era drift sino oscilaciones en roll durante maniobras agresivas. Lo que funcionó fue ajustar el Feedforward Transition de 0 a 25 en los PID settings.

Para el drift en yaw que describes, prueba también a aumentar el I-term del PID yaw de 45 a 60. La nueva versión parece necesitar más ganancia integral para compensar las derivas térmicas del giroscopio. Mi Catalyst Machin tiene una Matek similar y esos valores me funcionaron perfecto.

[vuelo libre]

El sábado pasado estuve volando mi quad de cinematografía en la sierra de Guadarrama durante casi dos horas seguidas, haciendo tomas para un documental sobre la trashumancia. Tenía la misma Matek F722-SE con BetaFlight 4.5.1 y experimenté algo parecido, pero en mi caso el drift aparecía cuando la temperatura ambiente subía por encima de los 28°C.

Lo curioso es que el problema se manifestaba siempre después del tercer pack de batería, cuando el sol ya calentaba bien la electrónica. Al principio pensé que era problema de las baterías Tattu 6S que estaba usando, pero después de revisar los logs en Blackbox, vi claramente que el giroscopio empezaba a derivar gradualmente.

Finalmente lo solucioné añadiendo un pequeño disipador térmico casero sobre el chip del giroscopio, usando pasta térmica de ordenador. También cambié la configuración del filtro notch dinámico, bajando el Q factor de 120 a 100. Desde entonces, cero problemas, incluso volando a pleno sol en agosto. La estabilización es perfecta y las tomas cinematográficas salen limpísimas sin corrección posterior.

[mgarriz]

En la sierra de Guadarrama el tema de temperatura puede ser clave. Yo tuve drift similar con la F722-SE cuando volaba en verano a más de 35°C ambiente - el IMU se calentaba y empezaba a derivar después de unos minutos. Prueba a volar temprano por la mañana o en días más frescos para descartar que sea térmico.

También revisa si tienes activado el Dynamic Filter en BetaFlight 4.5.1 - yo lo desactivé completamente y el drift desapareció. Está en Configuration > Gyro > Dynamic Notch Filter, ponlo en OFF y haz una prueba corta.

[javiermt73]

Los 35°C que menciona mgarriz es exactamente lo que yo medí en mi F722-SE el domingo pasado volando en Aranjuez. Después de 4 minutos de vuelo agresivo, el chip IMU alcanzaba 72°C según el CLI y ahí empezaba el drift en yaw. Lo solucioné montando un pequeño disipador de 8x8mm sobre el MPU6000 - lo corté de una placa de aluminio de 1mm que tenía por casa.

También probé a bajar el Dynamic Notch Count de 5 a 3 en los filtros, que reduce algo la carga de procesamiento y por tanto el calor generado. Con estos dos cambios ya no tengo drift térmico incluso volando a mediodía. Por cierto, en el rincón de apuestas están comentando cosas interesantes últimamente.

La Matek tiene buen rendimiento pero definitivamente necesita refrigeración adicional en verano español.

[chark100]

Los 72°C que mediste en el CLI de Aranjuez coinciden exactamente con lo que yo registré la semana pasada en Leganés con mi F722-SE. El disipador de 8x8mm es buena idea - yo probé uno similar de aluminio pero al final opté por reducir la frecuencia del gyro de 8kHz a 4kHz en las configuraciones de BetaFlight, lo que bajó la temperatura del MPU6000 unos 8°C.

También cambié el filtro de notch dinámico a modo conservador en lugar de agresivo, y el drift prácticamente desapareció. El tema es que con 4kHz pierdes un poco de precisión en los movimientos rápidos, pero para cinematografía como la de vuelo libre en Guadarrama es más que suficiente.

[AVAL]

La reducción de gyro de 8kHz a 4kHz que probaste en Leganés es más efectiva que el disipador para este problema específico. Yo hice la misma modificación en mi F722-SE después de medir 74°C en el IMU durante una sesión en Getafe el mes pasado - el drift desapareció completamente y el rendimiento siguió siendo excelente para freestyle.

El tema es que BetaFlight 4.5.1 viene configurado por defecto con gyro a 8kHz en las F722-SE y eso genera más calor del que el PCB puede disipar eficientemente. Con 4kHz mantienes la precisión pero reduces la carga térmica en un 40% aproximadamente.